諧波減速機，RV減速機角度傳遞誤差測試設備

設備測試項目及結論輸出

    RH6601-500傳達角度性能測試臺主要測試功能為：

(一) 啟動扭矩測試

控制器控制輸入軸自動運轉，記錄最大扭矩值，即為該點的啟動扭矩。根據客戶操作需求，可以選擇多點測試。理論上支持最多2000個啟動扭矩測試點，建議每輸出軸測試4～12個點。

測試節拍：根據配置啟動速度和每輸出軸360度上測試點數，時間不同。典型的測試一個點的啟動扭矩一般約為5～10秒。

注：（參考標準GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》、GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》）

(二) 角度傳達誤差測試/傳輸誤差測試

對輸入軸提供任意的旋轉角度，測試輸出軸理論上旋轉角度和實際旋轉角度的差。測試時，同步采集輸入端和輸出端角度變化量，然后根據減速比，計算理論上旋轉角度和實際旋轉角度的差即為角度傳達誤差。

測試節拍：根據不同減速機的減速比，RH6601-500支持速度可配置，測試一款120/121比的減速機，典型的電氣測試時間為約6分鐘。如果是100/101速比，典型的電氣測試時間為約5分鐘。

測試分為空載和帶載測試，測試時轉速和載荷可在額定范圍內自由設置，可獨立輸出誤差曲線報告。

注：（參考標準GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》、GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》）

支持2次重復測試曲線的重疊性，參考如下：

(三) 背隙測試

控制輸入軸旋轉到某個角度，自動鎖住輸入軸。此時給輸出軸順時針慢慢加載到額定扭矩的+2%（最大+5%），然后逆時針慢慢加載到額定扭矩的-2%（最小-5%），記錄整個過程中輸出軸的角度變化量，取±2%額定扭矩時的角度變化量，即為此點的背隙值。控制器自動控制輸入軸旋轉到第二個測試角度。每輸出一圈測試背隙點數，由用戶軟件配置參數指定。

測試節拍：根據配置啟動速度和每輸出軸360度上測試點數，時間不同。典型的測試一個點的背隙一般約為15～20秒。

注：（參考標準GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》、GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》）

(四) 重復定位精度

輸入軸多次定向往復旋轉同一角度時輸出端的位置重復性。正反向分別自動測試，重復測試次數，回轉幅度可設定。輸出多次測量結果的最大差值和4倍試驗標準偏差值。

注：（參考標準GB/T 17421.2-2016《機床檢驗通則 第2部分：數控軸線的定位精度和重復定位精確的確定》）

  結構圖

RH6601-500傳達精度測試臺采用模塊化結構，機臺采用結構件或鑄件平臺作為基座、配套高精度扭矩傳感器進行各扭矩性能測量。通過高精度光柵等組合，實現高精度角度傳達等相關參數的測量。